Лазерная система слежения

 Назначение

Система слежения за стыком шва успешно решает проблему, связанную с невозможностью изготовить  деталь полностью соответствующую её эталонной 3D-модели  в следующих случаях:
- Сварка длинных непрерывных швов на крупнонгабаритных деталях 
- Сварка кольцевых швов
- Корректировка положения валиков на многопроходных швах
- Корректировка параметров процесса сварки (скорость, ток, напряжение, колебания электрода) в зависимости от геометрии стыка (величина зазора, фаски, угол фаски и т.д.)
- Отбраковка стыков не пригодных для автоматической сварки
 
Подавляющее большинство лазерных систем слежения состоит из следующих компонентов:
- Защищенный лазерный сканер с кронштейном (закрепляется рядом с горелкой)
- Контроллер сканера, снабженный интерфейсом подключения к роботу
- Программное обеспечение
 
Часто бывают установлены следующие опции:
-Принудительное охлаждение корпуса сканера
-Кронштейн сканера с выдвижным механизмом
-Набор программных шаблонов под нестандартные стыки
-Электромагнитная защита
 
Принцип работы
Существует три основных способа использования лазерных сканеров. Выбор способа зависит исключительно от решаемой задачи.
 Адаптивная коррекция траектории в реальном времени
Сканер крепится на фланце  робота рядом со сварочной горелкой. Во время прохода по сварочному стыку зона сканирования располагается непосредственно перед электродом (на расстоянии нескольких сантиметров). Контроллер сканера получает информацию о форме стыка и обрабатывает её по выбранному алгоритму, определяющему точные координаты стыка. В режиме реального времени контроллер сканера передает координаты в контроллер робота и происходит корректировка положения горелки непосредственно во время сварки.
Предварительное сканирование
Сканер крепится на фланце  робота рядом со сварочной горелкой, в некоторых случаях, при использовании портальных систем сканер или система сканеров крепится на самом портале. На первом этапе деталь подвергается предварительному сканированию. На основании полученных  данных, составляется новая, либо корректируется существующая карта сварных швов с привязкой к скорректированной (по данным сканирования) 3D-модели детали. Далее, в соответствии с корректировками, происходит сварка детали.
Комбинированное сканирование
Система использует оба способа сканирования. Используется в случаях работы с деталью, имеющей  сложную форму.
 
Особенности эксплуатации
При эксплуатации сканирующей системы нужно знать, что:
- Продувка и охлаждение сканера осуществляется специально подготовленным воздухом
-Необходим запас защитных стекол  для линз сканера
- При отладке программ движения необходимо проявлять повышенную осторожность, особенно, в случаях установки сканера на фланец манипулятора
- Необходимо принять меры для предотвращения прямого попадания лазерных лучей в глаза операторов
- Необходимо проверять стабильность работы алгоритмов распознавания стыка при сварке деталей, поверхность  которых обладает высокой светоотражающей способностью
 
Передлагаем просмотреть видео с примером работы адаптивной системы поиска: